報告題目：仿生氣動機器人動力學分析、智能控制與應用

報 告 人：  孫甯（南開大學教授、博士生導師）

報告時間：2024年5月8日周三下午14：00-15：00

報告地點：伟德国际1946官网金壇校區6号樓W102會議室

報告摘要：随着醫療康複機器人的快速發展與人機交互需求的不斷增加，氣動仿生機器人的建模和智能控制日益受到廣大學者的關注。氣動人工肌肉具有質輕、安全、功率體積比大等優點，但與此同時，也存在着強非線性、遲滞性、時變性等固有缺陷，這給使用它進行驅動的機器人的建模和精準控制帶來了巨大挑戰。因此，實現氣動仿生機器人的精确建模和智能控制，具有非常重要的理論與實際價值。近年來，針對氣動仿生機器人的建模、規劃、控制等開展了較為深入的研究工作。具體而言，首先，針對單氣動仿生機器人的高非線性、蠕變、遲滞、單向控制約束、參數不确定、未建模動态、易受擾動影響等複雜問題，提出了多種暫态性能良好、魯棒性能優越的智能控制方法。進一步，對于多氣動仿生機器人，針對現有力矩模型不準确、狀态變量（包括肌肉收縮長度、機器人運動範圍）待優化/約束等問題，提出了多氣動仿生機器人的準确動力學建模方法及多種高性能控制方法，并将所提方法應用于氣動康複機器人。在報告的最後，将對氣動仿生機器人未來的研究方向和發展趨勢進行展望，并将進一步彙報我們在其它機器人系統（各類吊車/起重機等）上的研究進展。

報告人簡介：孫甯，南開大學教授、博導，寶鋼優秀教師，天津市傑青，日本學術振興會（JSPS）外籍特别研究員。從事機器人的智能控制與應用方向的教研工作，主持國家重點研發計劃課題（2項）、國家自然科學基金項目等。發表IEEE Transactions及Automatica論文71篇；授權發明專利23件。獲2019中國智能制造十大科技進展、國家教學成果二等獎、天津市自然科學二等獎（排名1）、省部/學會級自然科學一等獎2項（排名2）、天津市專利獎2項（分别排名1、2）、省部級/學會級教學成果特等獎或一等獎3項、Machines Young Investigator Award、中國産學研合作創新獎（個人）、IEEE RCAR最佳控制論文獎、第七屆全國集群智能與協同控制大會最佳張貼論文獎、SCI期刊IJCAS的Best Associate Editor Award等。指導學生獲中國“互聯網+”全國金獎、“挑戰杯”全國一等獎、中國青少年科技創新獎、大學生“小平科技創新團隊”、3次中國自動化學會優秀碩士論文獎等。擔任IEEE Transactions on Industrial Electronics、IEEE Transactions on SMC: Systems、IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems、IEEE Systems Journal、Journal of Field Robotics等期刊編委。